觀點網訊：當地時間11月4日，蘋果研究團隊在預印本平臺arXiv提交論文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露人形機器人自主控制系統HALO的進展。

研究團隊將HALO系統部署在宇樹科技的G1人形機器人上進行驗證。在6個未預先掃描或建圖的真實環境中開展360次單項任務測試，平均成功率為91%。

另在一個真實環境中，對3種組合任務分別開展10次測試，平均成功率為70%。

研究團隊公開了HALO系統相關代碼，涵蓋動作生成、動作跟蹤、任務編排以及仿真和真實機器人運行等環節。據披露，該系統調用阿里千問模型，採用三層架構實現從指令理解到全身動作控制。

研究團隊同時指出當前侷限：新增物理任務仍需人工編寫提示詞、設計動作關鍵幀；機器人主要依賴視覺感知，難以直接感知接觸情況，當物體離開相機視野或被遮擋時表現會下降，加入觸覺感知是後續改進方向之一。